Le premier satellite naturel connu était la Lune. On suppose que les satellites naturels tournant relativement proches d’une planète sur une orbite, se sont formés dans la même région du disque protoplanétaire (Un disque protoplanétaire est ce qui reste d’un nuage de gaz qui s’est effondré sur lui même  pour donner naissance à une étoile.) à l’origine de cette planète.

Par opposition, les satellite irréguliers (orbitant généralement sur des orbites distantes) seraient des objet étrangers capturés et éventuellement fragmentés lors d’une collision